Movimientos Angulares (Robot Articulado)

Movimientos Angulares (Robot Articulado)

 Aunque existen otras definiciones por otras asociaciones. El robot se define, de manera formal en la organización internacional de estandarización (ISO), como un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materiales, piezas, herramientas, o dispositivos especiales a través de movimientos variables programados, para el desempeño de tareas diversas.

Tipico robot industrial fabricado por la compañía Cincinnati Milacron de EUA.

Cada robot se limita a un volumen o espacio de trabajo en el cual su contorno está formado por los puntos más lejanos que puede alcanzar su efector final. El doctor Hindú Subir Kumar Saha clasifica un sistema robótico en 3 subsistemas:

• ·         Subsistema de movimiento.
• ·         Subsistema de reconocimiento
• ·         Subsistema  de control

         

Subsistema de movimiento:

Consiste en estructura física del robot que realiza un movimiento deseado parecido al de los brazos humanos.

Subsistema de reconocimiento:

Este está constituido por todos los sensores que se utilizan para recabar información sobre el propio robot, el objeto manipulado o sobre el ambiente de trabajo.

Subsistema de control:

Son todas las partes del robot que se encargan de regular el movimiento con el fin de lograr determinada tarea ayudándose de la información que le proporciona el subsistema de reconocimiento.

En este blog se hablara sobre lo que son los elementos y la integración entre ellos  que constituyen al subsistema de movimiento .

1.- Manipulador

Se trata de la estructura física, esta incluye eslabones y articulaciones (pares cinemáticos), normalmente conectados de manera serial, las articulaciones son por lo general de tipo rotatorio o de traslación. En el estudio de la robótica y de los mecanismos de estas aplicaciones se les conoce como “revolutas” y “prismáticas”

2.- Efector Final

Es la parte instala en el extremo del manipulador y le da razón de ser a los movimientos del robot  para convertirlos en una tarea. Un efector final puede ser un sujetador en forma de una mano mecánica, también herramientas especializadas como un electrodo de soldadura, un soplete oxiacetilénico, una brocha de pintura o alguna herramienta  abrasiva montada al extremo de un brazo.

Por ser su definición tan genérica como la parte instalada en el extremo del manipulador un efector final puede ser un simple señalador o palpador.

3.- Actuador

Los actuadores de un robot proporcionan los movimientos al manipulador y por esa razón también al efector final pueden ser según su forma de operar:

     a)    Neumáticos,

     b)    hidráulicos

     c)    eléctricos

Los motores, los cilindros neumáticos de desplazamiento rectilíneo o en revoluta son considerados actuadores.

4.- Transmisión

Como su nombre lo induce estos elementos transmiten el movimiento de los actuadores a los eslabones del manipulador, en el caso de los motores eléctricos estos elementos junto con el propio motor forman un actuador entre los más usuales son:

• 1.    transmisión por banda o cadena
• 2.    engranes
• 3.     Mecanismo de eslabón

En nuestro curso de Robótica Educativa RED de movimientos Angulares, nuestros alumnos después de conocer los principios de robótica y programación, programan los robots de la serie LEGO MINDSTORMS EV3  a las necesidades angulares que demanda el movimiento del efector final. Por ello aprenden los principios del cálculo y medición de ángulos.

Como podemos apreciar en el video, estos pequeños genios programan el movimiento de  su robot en los ángulos requeridos  después de hacer los cálculos necesarios.

         

Si quieres tener más  información puedes llamar a los teléfonos  01 (868) 8134817 o síguenos en Facebook como “Robótica Educativa RED  TE ESPERAMOS LLAMA YA!!!